上海四轴SCARA机器人在线咨询「沃夫达」

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为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

焊点不光滑、拉尖是指焊过之后焊点成型不好或是有毛刺并有拉尖的现象。此种原因主要是由于锡的流动性不好造成的，这个有时候也和我们参数的设置不好也是有一定原因的，要么就是停留时间过长，造成助焊剂挥发过快，在烙铁头的抬起过程中就会形成拉尖的现象。这个如果通过参数的设置无法解决的话，我们就要考虑锡丝的问题。如有需要，欢迎来电咨询！

焊锡丝在焊接过程中容易卡锡：在焊接的过程中如果发生像由于锡丝出 口偏位而没有将锡丝融化在焊头上，从而出锡口被治具焊接点阻挡，而驱动焊锡丝的电机仍在驱动锡丝出来，就会造成锡丝弯曲，从而导致卡锡。从客户两个月左右的调机经验技术人员上来看这种频率极高。  控制出锡滚轮的松紧度没有调节好：如果调节太松，锡丝不能出来，或者有“打滑”现象，从而使锡丝出来的长度与设置长度不相符；如果太紧，就会把锡丝夹断或者夹扁变软，从而导致卡锡。

如果只是一个小工厂，每天生产的焊料量并不大，那么就不需要购买一些规格尺寸更大的生产机器，不仅占用空间，而且采购成本更高，生产的各个环节都消耗很多。这只会导致生产一批商品的资源消耗和成本增加。因此，建议客户在采购时根据工厂日常生产能力选择参数合适的自动焊锡机，避免投产后出现不符合实际生产情况的现象。此外，我们应该注意质量。如果质量不理想，磨损时损坏程度高，使用一段时间后出现问题也会影响生产效率。

以上信息由专业从事四轴SCARA机器人的沃夫达于2024/4/19 4:27:37发布

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